Işık takip eden robot
Motoru ve dişli kutusunu yerinden çıkarabilmek için oyuncağın altındaki vidalar sökülerek projenin yapımına başlanır. Şekil 3’te oyuncağın iç yapısı görülmekte.
Motora bağlı iletken kablolar ve gereksiz bütün vidalar sökülür. Oyuncağın görünümü şekil 4’teki hale gelir.
Bu aşamada 4 adet tekerlek elle çekilerek yerinden çıkarılır.
Dişli kutusunu açabilmek için kutu üzerindeki vidalar sökülür. Böylece şekil 6’da görülen dişli çarklar ortaya çıkmış olur. Bu tür oyuncaklar genellikle 4 x 4 türünde olduğu için tek bir motor ile 4 adet tekerleğin aynı anda dönmesi sağlanır. Robot projesinde bize sağ ve sol yön için olmak üzere, iki adet motor gerekli. Yani her bir motora birer tekerlek
bağlı olmalı. Bu nedenle dişli kutusundaki gereksiz çarkların sökülmesi gerekiyor.
Şekil 7’de görüldüğü gibi 3 adet dişli çark ile 1 adet tekerlek mili yerinden çıkarılır.
Dişli kutusunun kapağı tekrar kapatılır ve vidalanır. Ardından tekerleklerden biri yerine takılır. şekil 8’de görüldüğü gibi milin kısa olan tarafına tekerlek takılır.
Milin uzun olan kısmı biraz pay bırakılarak kesilir. Kesme için testere veya yan keski kullanılabilir.
Bu işlemler ikinci oyuncak için de tekrarlanır. Böylece sağ ve sol olmak üzere iki adet motorlu mekanizma elde edilir.
Aracın gövdesi için delikli bakır plaket kullanılabilir. Böylece elektronik devreyi bu kart üzerine monte etme olanağı da olur. Dişli kutularını bakır plakete tutturmak için kart üzerinde 4 adet delik açılır.
Montaj için 4’er adet civata, somun ve plastik halka kullanılır.
şekil 13 ve 14’de bu bağlantıların nasıl yapılacağı görülmekte.
Civata ve somunların görünüşü Tornavida ile bağlantılar iyice sıkılarak ilk motorun gövdeye montajı tamamlanır.
Sağ motorun montajı: Benzer işlemler diğer motor için de yapılır. Böylece 2 tekerlekli robotun gövdesi tamamlanmış olur.
Bağlantıların gevşememesi için civataların ve somunların üzerine bir miktar silikon damlatılır.
Motorların uçlarına 10-15 cm uzunluğunda tek telli birer kablo lehimlenir. Dışı yalıtkan kaplı bu iletkenler telefon kablosu adıyla piyasada satılmakta
2 tekerleğe sahip robotun rahat hareket edebilmesi için aracın önüne bir tekerlek daha eklemek gerekir. Bu tekerlek basitçe bir boncuk ile yapılabilir.
Boncuğu robotun gövdesine tutturmak için bir adet ataç kullanılır. Bir pense yardımıyla ataç düz hale getirilir. Boncuk tele geçirildikten sonra telin iki ucu yukarı doğru kıvrılır
Şekilde ışık izleyen robot projesine ait elektronik devre görülmekte. Her iki motor için bu devreden birer tane yapılmalı. Devre şemasında 1 adet BC547 NPN transistör, 1 adet BD140 PNP güç transistörü, 3 adet direnç, 1 adet LDR ve 10k’lıktrimpot bulunmakta. LDR üzerine düşen ışık miktarı arttıkça transistörlerin baz akımları ve dolayısıyla iletim seviyeleri artar. Böylece motor uçlarına uygulanan gerilim yükselir ve motor hızlı dönmeye başlar. Işık miktarı azaldığında ise transistörlerin baz akımı azalır ve motor yavaşlar.
Projenin tamamlanmış hali görülüyor. LDR’leri aracın sağında ve solunda olacak şekilde 45 derece açıyla yerleştirmek gerekiyor. Montaj sırasında dikkat edilmesi gereken nokta, soldaki LDR devresinin sağdaki motora bağlanması gerektiği. Aynı şekilde sağdaki LDR devresi soldaki motora kumanda etmeli. Normal aydınlıkta motorlar çalışmayacak şekilde trimpotların ayarı tornavida ile yapılır. Test amacıyla LDR üzerine el feneri ışığı tutulduğu zaman çaprazdaki motorun dönmesi gerekir. Böylece sağdaki LDR üzerine düşen ışık şiddeti fazlayken soldaki motor hızlanır ve robot ışık kaynağına yönelmiş olur.
Pil olarak 1,5 V’luk AA boyutunda alkalin piller kullanılırsa, robotun uzun süre çalışması sağlanır.
www.yavuzerol.com
Işık İzleyen Robot Çalışma Videosu
http://www.yapalim.net'den alıntıdır.
Hiç yorum yok:
Yorum Gönder